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[发明专利]一种大折展比可展开舱段机构-CN202011247488.X有效
发明人：郭宏伟;史创;曾令斌;刘荣强;陈子杰;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种大折展比可展开舱段机构，包括连接柱和多个折展单元；一个或两个以上折展单元收尾连接组成可折展桁架，可折展桁架分为结构相同的横向折展桁架和竖向折展桁架；多个横向折展桁架首尾通过连接柱相连组成可折展的上下两个正N边形桁架，上下连接柱由竖向可折展桁架相连组成可折展的正N棱柱桁架，上下两个正N边形桁架内分别布置有与连接柱连接的呈十字形布置的横向可折展桁架，十字形布置的横向可折展桁架交叉处相连有连接柱。
一种大折展展开机构

[发明专利]空间曲面可折展阵列机构的构型方法和可折展阵列机构-CN202110663243.3有效
发明人：黄海林;王森;高英皓;李兵;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Flasher折纸的空间曲面可折展阵列机构的构型方法和空间曲面可折展阵列机构，构型方法包括：1)确定空间曲面可折展阵列机构的阵列中心、阵列层数、阵列环数和空间曲面的形状，建立作为基准的基于Flasher折纸的平面可折展阵列机构模型；2)计算得到所建立的平面可折展阵列机构模型处于完全展开形态下时形成平面阵列的各个折展分区中线折痕上的折谷/折峰顶点和相邻折展分区连接折痕上的折脊顶点；3)朝向空间曲面进行平行投影；4)求取满足约束的可行解的拟合误差；5)重复多次计算以获得曲面可折展阵列机构模型的所有曲面阵列顶点位置，完成曲面可折展阵列机构模型的构型。本发明具有轻质、折展比大且可变、曲面拟合精度高等优点。
空间曲面可折展阵列机构构型方法

[发明专利]一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件-CN202210703635.2在审
发明人：林秋红;吴航航;邱慧;施雷;贾文文;魏彦阳;周亚茹 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部;北京泽泰科技有限责任公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种刚性可折展封闭管接头及刚性可折展封闭管组件，涉及空间折展结构技术领域。刚性可折展封闭管接头包括固定板，固定板上直线滑动连接有滑块，固定板上还设置有等边四边形铰链，等边四边形铰链相对的顶角分别与固定板和滑块连接，且两顶角的对角线与滑块的滑动方向一致，等边四边形铰链包括依次连接的轴杆，相邻两轴杆通过销轴连接，每个轴杆上转动连接有连接板，连接板与刚性可折展封闭管连接。当刚性可折展封闭管折叠或展开时，刚性可折展封闭管接头均能与其连接，提高刚性可折展封闭管安装效率。
一种刚性可折展封闭管接头组件

[发明专利]一种灾后逃生的可折叠的双层避难框架装置-CN201910447040.3有效
发明人：张自强;王彦泉;赵京 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： E04H9/00 文献下载
摘要：包括内部可折展机构，外部可折展机构、连接机构和感知系统。内部可折展机构，包括内层转动杆，内层转动杆上的滑轮、内层支架。内部可折展机构由转动杆与四个支架分别相连，构成空间立方体，可通过外连电机配合绳索实现折展。所述连接机构由球副轴与连接杆组成，可实现内外层的牵连运动。所述外部折展机构与内部折展机构构成方式相同，外部折展机构和内部折展机构通过连接机构的连接，在绳索的牵引下实现同步折展。所述感应系统包括各类传感器。
一种逃生可折叠双层避难框架装置

[发明专利]一种折展可重构多模式移动机器人-CN202110517783.0有效
发明人：平安;张春燕;丁兵;于新悦;谢纳冰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种折展可重构多模式移动机器人，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离。
一种折展可重构多模式移动机器人

[发明专利]一种可折展的蜂窝缓冲结构-CN202310543635.5在审
发明人：张静;焦淑东;寇子明;刘荣强;郭宏伟;张树志 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16F7/12 文献下载
摘要：本发明属于航空航天技术领域，具体涉及一种可折展的蜂窝缓冲结构；包括可折展蜂窝芯、驱动构件和两个平板；可折展蜂窝芯包括数层薄板，上下层的薄板之间被间隔的连接线分隔成可变形的胞元；可折展蜂窝芯具有两种形态，第一形态下可折展蜂窝芯压缩为层叠的板状，第二形态下层叠的板状展开为立体蜂窝状；两个平板固定在可折展蜂窝芯折展方向的两端，用于连接驱动构件；驱动构件用于拉伸可折展蜂窝芯；相比于现有的蜂窝结构，它的体积小，
一种可折展蜂窝缓冲结构

[发明专利]基于三棱柱可折展单元的抛物柱面天线-CN202111500464.5在审
发明人：王晓凯;刘天明;杜江华;周鑫;汤唯;李明;杨丽;陈晓峰 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明公开了基于三棱柱可折展单元的抛物柱面天线，包括折展支撑结构、支撑立柱、索网结构以及柔性反射面，折展支撑结构由若干三棱柱可折展单元排列而成，三棱柱可折展单元包括三根竖直放置的腹杆，每根腹杆的顶端可转动连接两根上弦杆，每根腹杆的底端可转动连接两根下弦杆，通过三棱柱单元可折展设计实现天线支撑结构的展开，索网结构为柔性反射面的成形提供张力，柔性反射面铺设在索网结构上，张拉成特定的抛物柱状曲面，采用三棱柱可折展单元实现天线结构的展开，通过三棱柱可折展单元的拼接可拓展天线的展开尺寸，同时提升了天线反射面支撑结构的刚度利于反射面高精度成形与形面保持，适应于星载大型载荷天线反射器。
基于棱柱可折展单元柱面天线

[发明专利]可折展模块及采用该可折展模块的曲面桁架天线支撑机构-CN201210417579.2无效
发明人：邓宗全;郭宏伟;刘荣强;刘兆晶;田大可 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-10-26 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：可折展模块及采用该可折展模块的曲面桁架天线支撑机构，它涉及一种可折展模块和曲面桁架天线支撑机构。本发明为了解决现有的天线支撑机构存在加工、制造、装配及精度调节周期长，重量大，展开可靠性差的问题。本发明可折展模块的上基座和下基座由上至下依次设置，中心杆穿设在上基座和下基座上，第一驱动元件套装在上基座和下基座之间的中心杆上，滑块套装在上基座和第一驱动元件之间的中心杆上，多个可折展肋单元以环形阵列的方式可转动设置在上基座和下基座上，多个可折展模块设置在中心模块的多个可折展肋单元的外沿上，模块数量依次逐渐递增。本发明适用于航天工程领域可折展天线的支撑桁架机构中。
可折展模块采用曲面桁架天线支撑机构

[发明专利]基于梯形复合单元的联动式双环桁架可展开天线机构-CN202210566790.4在审
发明人：韩博;李祥鲲;刘秉谦;高超;刘恩博;苑展图;姚宇先 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种基于梯形复合单元的联动式双环桁架可展开天线机构，其包括N个结构相同的折展单元A，N为大于等于3的整数，相邻折展单元A通过共用两个内花盘和两个外花盘彼此连接，折展单元A包括折展单元B、折展单元C和连接杆，折展单元B间通过折展单元C和连接杆连接，折展单元C中各连杆的转动副轴线均平行，可展开天线机构展开或收拢后均为多面式环形桁架；折展单元A能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其中同步杆和连杆根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺型好、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
基于梯形复合单元联动式双环桁架展开天线机构

[发明专利]一种月球极区可移动采水平台折展机构-CN202211501050.9有效
发明人：张泽旭;袁帅;赵嘉龙;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球极区可移动采水平台折展机构，涉及月球极区水冰开采的技术领域，针对可移动采水平台外形尺寸的优化，提出了可折展机构的设计思路，在分析了月面极端环境对机械系统性能的影响后，确定了考核折展方案的技术指标为强度、刚度、质量、重复精度、可靠性等，之后分别面向加热器阵列、水蒸气冷凝罩、机械臂提出了折展方案：加热器阵列采用剪刀铰式折展；冷凝罩采用基体—转臂式折展；机械臂串联连接，采用铰接式折展；并对各个部件的折展步骤进行了详细说明，对折展效果及优缺点作出了分析与讨论，将折展机构应用到可移动采水平台，能够减少任务失败的风险，提高月球原位资源利用的效率。
一种月球极区可移动水平台折展机构

[发明专利]一种用于航天运载器可折展部件的扭转阻尼机构及方法-CN202210907589.8在审
发明人：王辰;谢珏帆;于兵;张宏剑;周天送;郭嘉;马红鹏;乐晨;李元恒;佟文敏;鄢东洋;林梦一;张磊;陈浩;付继伟;汪雷;李岩;栾天娇;王筱宇;朱广生 -专利权人：北京宇航系统工程研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16F9/22 文献下载
摘要：本申请涉及航天运载器阻尼机构领域，具体公开了一种用于航天运载器可折展部件的扭转阻尼机构，包括基座组件，连接于航天运载器结构；可折展部件，通过连接于基座组件的转轴转动连接于基座组件；扭转阻尼器，连接于基座组件和可折展部件之间，包括：连接于可折展部件活塞筒、位于活塞筒内的活塞、转动连接于活塞筒内且与活塞螺纹连接的丝杠、将基座组件和可折展部件之间的转动传递至丝杠的传动组件，丝杠通过传动组件与可折展部件一起转动，丝杠转动带动活塞在活塞筒内移动为可折展部件在展开过程中提供阻尼力矩，并且阻尼力矩具有速度适应性，减少了到位冲击。
一种用于航天运载器可折展部件扭转阻尼机构方法

[发明专利]空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂-CN202111353852.5在审
发明人：史创;陈华伟;及红娟;殷德政;郭宏伟;韩志远;邓宗全;刘荣强 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京航天长征飞行器研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。
空间高折展展开式刚度伸展

[发明专利]可折展弯曲的空间桁架抓捕机构-CN201810225469.3有效
发明人：李兵;李国涛;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可折展弯曲的空间桁架抓捕系统，包括基座和安装在基座上的多个可折展弯曲的桁架机构，桁架机构包括N(N≥2)个依次相连的折展单元，折展单元包括两个相互平行设置的三角框，三角框包括一个辊轴和两个侧边；同一折展单元的两个平行侧边之间通过3R支链连接，两个平行辊轴之间通过剪叉机构连接；第n(2≤n≤N)个折展单元底部的三角框和第n‑1个折展单元顶部的三角框具有共同辊轴，第n个折展单元底部的两个侧边在弯曲驱动装置的驱动下绕共同辊轴转动，使得多个桁架机构相互靠拢；折展单元在安装于基座上的折展驱动装置的驱动下展开和折叠。本发明中，桁架机构可同时弯曲和折展，尤其适用于空间环境下大型非合作目标的抓取任务。
折展桁架机构三角框可折展辊轴空间桁架侧边弯曲驱动装置抓取非合作目标驱动剪叉机构空间环境平行侧边平行辊轴平行设置驱动装置依次相连支链连接抓捕机构折叠靠拢转动

[发明专利]旋转抛物面型可折展天线结构-CN202310525937.X在审
发明人：李君兰;李攀;张朝;王成;黄洪昌;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01Q1/28 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转抛物面型可折展天线结构，基本单元基于刚性厚板剪纸理论设计，包括三个单自由度折展阵列、弹性驱动铰链与轮辐。弹簧驱动铰链安装在单自由度折展阵列的连接关节处，通过弹簧驱动可以实现折展阵列的自动展开。本发明通过材料切除与增添的方式对该折展阵列进行表面形貌处理，使得该阵列具有较高型面精度并通过板面之间、可折展阵列之间的干涉实现展开运动的停止。本发明在非工作状态能折叠成较小体积便于运输，在工作状态通过弹簧驱动力使可折展阵列展开至预期工作位置，具有结构简单，折展比大，自由度少，展开稳定，型面精度高等优点。
旋转抛物面型可折展天线结构

[发明专利]一种可重构多稳态折展天线系统-CN202310127727.5有效
发明人：陈小前;张翔;付康佳;姚雯;吴雪松;庹洲慧;黄奕勇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构多稳态折展天线系统，所述天线系统包括位于卫星舱外的折展天线结构；位于卫星舱内的天线壳体、折展驱动机构和收发机；以及连接折展天线结构和天线壳体的天线立柱支架；其中，所述折展天线结构包括上下重叠并局部连接的第一压痕板和第二压痕板，使得折展天线至少具有完全展开构型和完全折叠构型，并且通过折展驱动机构实现折展天线结构在完全展开构型和完全折叠构型之间的转换。本发明的可重构多稳态折展天线系统，能够在提供超紧凑轻质的积载并易于收展的前提下，实现适用于卫星集群的天线收展与构型切换，且任意一种稳定构型均能够实现系统的无需耗能自维持。
一种可重构多稳态天线系统

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